辉盛SG90 9G舵机接线与驱动示例代码
以下是Arduino驱动程序，在Leonardo板上调试通过。注意上传程序给Arduino板子时不要连接舵机，以免过大的电流烧毁PC的USB接口。驱动方法之一：直接编程产生需要的脉冲。
int servopin = 7; //定义舵机接口数字接口7 也就是舵机的橙色信号线。
void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数
{
int pulsewidth=(angle*11)+500;//将角度转化为500-2480的脉宽值
digitalWrite(servopin,HIGH); //将舵机接口电平至高
delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
digitalWrite(servopin,LOW); //将舵机接口电平至低
delayMicroseconds(20000-pulsewidth);
}
void setup()
{
pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
}
void loop()
{
//把值的范围映射到0到165左右
for( int angle = 0;angle<165;angle+=10){
for(int i=0;i<50;i++)//发送50个脉冲
{
servopulse(angle); //引用脉冲函数
}
delay(1000);
}
}
驱动方法之二：调用Servo库函数，用中断方式驱动舵机。
// Sweep
// by BARRAGAN <http://barraganstudio.com>
// This example code is in the public domain.
#include <Servo.h>
Servo myservo;// create servo object to control a servo
// a maximum of eight servo objects can be created
int pos = 0; // variable to store the servo position
void setup()
{
myservo.attach(9);// attaches the servo on pin 9 to the servo object
}
void loop()
{
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)// goes from 0 degrees to 180 degrees
{ // in steps of 1 degree
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) // goes from 180 degrees to 0 degrees
{
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
}
注意:这里面有改变电调刷新频率（PWM频率）的方法：
自带的servo库默认的频率是50Hz，但是可以在它的头文件Servo.h中修改。修改下面这行可以把PWM频率升到400Hz：
#define REFRESH_INTERVAL 2500
刷新间隔改为2.5ms，但是这时就只能容纳一个舵机的信号了。servo库也是通过上面这种中断方式实现的
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