超声波模块 HC-SR04 简介/编程示例
１、本模块性能稳定，测度距离精确，模块高精度，盲区小。 产品应用领域： 机器人避障 物体测距液位检测公共安防 停车场检测 。2、 主要技术参数： 1：使用电压：DC---5V 2：静态电流：小于2mA 3：电平输出：高5V 4：电平输出：底0V 5：感应角度：不大于15度 6：探测距离：2cm-450cm 7:高精度 可达0.2cm 接线方式：VCC、trig（控制端）、echo（接收端）、 GND全套资料下载包：http://pan.baidu.com/share/link?shareid=3073390663&uk=671504480
万博网页版登陆页派结合超声波模块参考资料：http://www.raspberrypi-spy.co.uk/2012/12/ultrasonic-distance-measurement-using-python-part-1/
http://www.raspberrypi-spy.co.uk/2013/01/ultrasonic-distance-measurement-using-python-part-2/?1366202216
请看附件中的ultrasonic.py
注意修改里面的GPIO端口号
基本工作原理： (1)采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号; (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2; 本模块使用方法简单,一个控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,即可以达到你移动测量的值
5、 操作：初始化时将trig和echo端口都置低，首先向给 trig 发送至少10 us的高电平脉冲（模块自动向外发送8个40K的方波），然后等待，捕捉 echo 端输出上升沿，捕捉到上升沿的同时，打开定时器开始计时，再次等待捕捉echo的下降沿，当捕捉到下降沿，读出计时器的时间，这就是超声波在空气中运行的时间，按照 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2 就可以算出超声波到障碍物的距离。
6、 下面是飞思卡尔XS128单片机测距的程序：while(1)
{
PT1AD0_PT1AD00 = 1;//给超声波模块输入高脉冲
PITINTE_PINTE1=1;//打开PIT1定时器
while(!(counter0>=4)); //等待20us
PITINTE_PINTE1=0;counter0 = 0;//关闭定时器，计数清零
PT1AD0_PT1AD00 = 0; //trig管脚拉低
PORTB_PB0 = 0; //指示灯0
while(!(PT1AD0_PT1AD01 == 1)); //等待echo输出上升沿
PORTB_PB1 = 0;//指示灯1
PITINTE_PINTE0=1; //打开PIT0定时器
while(!(PT1AD0_PT1AD01 == 0));//等待下降沿
distance = counter*17/20;//计算距离，单位CM
PITINTE_PINTE0=0; //关闭定时器
PORTB_PB2 = 0; //指示灯2
PITINTE_PINTE0=1; //打开定时器定时500ms，数码管显示
while(!(counter>=10000))
{
Showing(distance); //显示距离，精确1cm
}
PITINTE_PINTE0=0;counter=0;//关闭定时器，清零
}
都很卓越阿！！
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